中心议题：

    汽车诊断简介

    AUTOSARCAN诊断实现

    AUTOSAR是由全球汽车OEM和供应商共同推出的一种汽车电子嵌入式软体分层架构。该分层架构由微控制器抽象层、ECU抽象层、服务层、执行时环境(RTE)和应用层组成，前叁层被统称为基础软体(BSW)。

    AUTOSAR各层软体的通讯透过叁类介面实现，分别是标准介面、AUTOSAR介面和标准AUTOSAR介面。其中，标准介面用于BSW各个模组之间的通讯，已用C语言定义，如voidAdc_Init(constAdc_ConfigType*ConfigPtr)。AUTOSAR介面用于软体构件(SW-C)之间的通讯或者软体构件和ECU韧体(IO硬体抽象、复杂设备驱动)之间的通讯，这类介面命名以‘Rte_’为前缀。标准AUTOSAR介面用于软体构件存取AUTOSAR服务。依赖这种分层架构和介面定义，AUTOSR显着提高了汽车电子嵌入式软体的再使用性──层级越高者，再使用性越强。值得注意的是：

    *微控制器抽象层层级最低，随微控制器的更换而更换;
    *RTE虽然层级仅低于应用层，但由于它负责着应用层和BSW之间的桥梁作用，和硬体的耦合性最高，不具有再使用性;
    *应用层(除感测器、执行器相关的软体构件外)完全独立于硬体，具有绝对的再使用性。

    汽车诊断简介

    目前，整车厂和供应商采用在线诊断与离线诊断相结合的诊断方法。在线诊断透过ECU内部软硬体实现自诊断。在汽车执行过程中，自诊断系统即时监控电子控制系统各组成部份的工作状态，因而检测电子控制系统中的故障。自诊断系统一方面将检测出的故障透过一定的方式(比如警报指示灯)向驾驶员发出警告，另一方面将故障程式码及相关数据存入ECU记忆体。离线诊断透过外部诊断设备读取相应的诊断资讯，实现诊断作业。实现离线诊断的关键在于如何实现诊断设备和ECU之间的通讯机制和诊断服务，即诊断协议。

    目前，诊断协议标准主要分为ISO和SAE两种体系。美国使用SAE标准体系，包括中国在内的多数国家使用ISO标准体系。在乘用车领域，OEM正从自定义诊断协议逐渐转向ISO标准。在商用车领域，OEM沿用SAE诊断，欧洲OEM在此基础上增加了ISO诊断。表1列出了部份ISO和SAE标准对照。

    AUTOSARCAN诊断实现

    1)诊断服务
 
    目前，AUTOSARV3.1诊断部份支援9个OBD服务(如表2所示)，14个UDS服务(如表3所示)。

    依据表2和表3可知，AUTOSAR不支援OBD中的0x05服务(请求氧感测器监测结果)，塬因在于基于CAN线的0x05服务在0x06中实现。不支援UDS中的0x28(通讯控制)、0x34(程式下载)、0x35(程式上传)、0x36(数据传输)和0x37(请求传输煺出)服务，且0x10服务不支援编程会话和扩展会话这两种子功能。这些服务主要用于ECU重新编程，因此AUTOSAR不支援Bootloader。

    虽然AUTOSAR目前不支援上述服务，但并未限制开发者对其进行扩展。

    2)软体架构

    AUTOAR架构中和诊断相关的模组如图2所示。

    FIM模组的作用是根据DEM(DiagnosticEventManager)报告的事件状态使能或禁止软体构件内部的功能实体。PDURouter(协议数据单元路由器)模组仅负责转发DCM(DiagnosticCommunicationManager)和CANTP(CANTransportLayer)之间的I_PDU(交互层协议数据单元)，不会对数据进行任何修改。CANInterface模组、CANDriver模组和CANTransceiver模组负责L_PDU(数据链路层协议数据单元)的传输。

    DEM、DCM和CANTP是AUTOSAR架构中和诊断相关的核心模组。

    3)DCM

    DCM模组遵循ISO14229-1、ISO15031-5、ISO15765-4和SAEJ1979标准，能直接处理0x10、0x27和0x3E服务。收到AUTOSAR支援的OBD服务或其他UDS服务时，靠叫DEM、软体构件或者其他BSW模组提供的介面进行响应。